Das Gebiet von Milazzo, mit Resten antiker Ansiedlungen aus der Jungsteinzeit (4000 a.C.) erfuhr zwischen dem 9. und 8. Jahrhundert a.C. fortschreitende Veränderungen unter helenisch -griechischem Einfluß sowie durch die Siculer (Ureinwohner Siziliens). Diese Einflűsse sind auch in der nachfolgenden byzantinischen und dann der arabischen Vorherrschaft erhalten geblieben. Die Normannen schließlich, erbauten eine große Burganlage, von der noch heute ein quadratischer Wachturm erhalten ist. Die daraus entstandene Festung, die man jetzt in ihrer ganzen Größe besichtigen kann, wurde unter Friedrich dem II. von Hohenstaufen in der ersten Hälfte des 13. Jahrhunderts fertiggestellt.